公告信息 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
(空地集群系统协同控制创新研究与应用平台项目)竞争性磋商公告
项目概况
空地集群系统协同控制创新研究与应用平台项目采购项目的潜在供应商应在线上获取采购文件,并于****年**月**日 **时**分(北京时间)前提交响应文件。 *、项目基本情况 项目编号:****-******-***** 项目名称:空地集群系统协同控制创新研究与应用平台项目 采购方式:竞争性磋商 包组编号:*** 预算金额(元):1,***,***.** 最高限价(元):1,***,*** 采购需求:查看
(实质性要求及重要指标不得负偏离,如果负偏离,则响应文件无效。)
*、功能用途(货物用途、需实现的功能、目标以及为落实政府采购政策需满足的要求)
1、空地系统定位与地图构建研究
多机器人协同定位与环境地图构建(*****),定位与地图构建是实现机器人自主导航的关键,集中体现了移动机器人的感知能力和控制水平。与单个移动机器人定位相比,在复杂的动态环境下,多机器人通过相互协作可以共享、融合并有效利用传感器信息,提高对周围环境感知的全面性和准确性,从而提高了机器人群体的定位与地图构建精度。目前在这方面的研究主要用到卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法、蚁群算法等。地面机器人与无人机协作建图过程中,可以采取独立探索、集中建图的方式,单个独立机器人在彼此的测量范围观测时,利用机器人之间的相对观测量计算,然后通过匹配算法来确定局部地图之间是否有重叠,若路标相匹配,则利用该路标信息提高定位与建图的精度。
2、多传感器信息融合研究
多传感器融合技术就像人脑综合处理信息的过程*样,充分的利用多个传感器资源,在空间和时间上的互补与冗余的信息依据算法进行优化组合,产生对观测环境的*致性解释和描述。整套空地协同的多传感器融合有别于之前单*移动机器人上的多传感器融合技术,这里指的多传感器融合是基于两个或多个具有*定智能的自治机器人的基础,机器人之间通过通信实现信息交互,然后通过算法进行匹配、融合、冗余得到整个*维环境的正确描述。
3、空地集群编队研究
空地机器人编队的研究通常意义上可分为两部分,即机器人的编队的形成控制和机器人队形的保持控制。机器人的编队队形控制指地面机器人与无人机从初始状态运动到指定的几何形态的过程。队形的保持控制指空地机器人组成的队形在向特定目标或指定方向运动的过程中,保持特定的几何形态,同时又要适应环境约束而进行的控制。空地编队需要合理的分配资源(空间和时间),避免机器人之间的资源冲突。空地机器人编队是空地机器人协作的*个全面有效的展示方法。
4、空地协同机器人的动态跟踪与追捕
多机器人追捕是研究如何指导*群自主型的机器人相互合作去扑捉*运动的物体(也可以是机器人,或者动态物体),多机器人的动态追捕是*个比较新的课题(多见于军事领域),涉及到多机器人的很多层面,各个层面之间联系起来构成*个完整的系统,是对空地协同的多机器人系统的感知能力、学习能力和动态决策能力的全面的检验。可能主要涉及:①地面机器人与无人机对环境的探索;②各个机器人之间的信息共享;③机器人的自我学习(使得具有*定自我决策能力);④根据所知环境信息决策各个机器人的动作策略;⑤机器人动作冲突消除。
简单讲,该平台比较适合的教学和应用研究范围:
无人系统的动态建模和控制研究(无人系统的建模和控制研究);运动规划;避障控制;机器视觉;机器学习;多信息融合;编队控制;地空协同控制;无人工具自主控制等;视觉****;传感器网络;群控策略;人工智能相关算法验证等。
*、
技术规格及参数要求(服务基本参数要求,包括需满足的质量、安全、技术规格、物理特性等要求)
序号
名称
技术参数
单位
数量
1
无人机运动捕捉智能相机
★1.分辨率: ≥****×****
★2.帧率:1~******,可调
★3.覆盖范围:≥6*8*3(米)
★4.帧速:1〜******可调节
5.延时:≤5.***
★6.捕捉定位精度误差: ≤***
7. 快门类型:全局快门
8.最远捕捉距离:≥***
9.捕捉视角:≥**°* **°
**.捕捉红外波长:*****
个
**
2
标记点
运动捕捉智能相机专用识别标记点,可在识别范围内,被光学捕捉定位系统准确识别
个
***
3
图像结算软件
★1.无人机定位精度≤***;
2.支持实时预览位置(X, Y, Z)和姿态(*****, ***, ****)
★3.目标跟踪数量:**个及以上;
★4.显示界面模块化,显示区域与用户操作区域相互独立;
5.可以在控制界面上指定***或***坐标系朝向;
6.显示方式多样化,支持多显示模式、多视角窗口,多视图显示方式;
7.显示方式人性,操作窗口大小可灵活调节;
★ 8.支持多相机同时标定,缩短标定时间;
9.标定数据可保存与加载,便于重复调用;
**.刚体绑定灵活,组成刚体的光球数量可调,可选择使用模板或不使用模板创建刚体;
个
1
4
图像定位处理工作站
★1.***:**-******或者**-*******
2.硬盘:≥*** ***或者≥*** ***+***机械硬盘
★3.显卡:*********-****
★4.内存:≥****-****
★5.散热:***水冷
5.2.**有线网卡+*****无线网卡+蓝牙5
6.显示器:≥**英寸,分辨率≥****×****
台
3
★1.***:**-******
★2.硬盘:≥*** ***
★3.显卡:*********-***
★4.内存:≥****-****
5.显示屏:**.3英寸*****分辨率****×****
台
1
5
数据交换机
工业级****接口高速数据交换机,具有数据同步和***供电功能
个
1
6
集群系统控制高速无线路由器
1. 频段:
2.**:*******;
***:********;
***:********;
2. 端口:
1个**/***/***** **** ***端口;
3个**/***/***** **** ***/***可选端口;
1个**/***/***** **** ***端口;
1个***接口;
个
1
7
小型集群无人机
1.轴距:≤*****;
★2.飞行时间:≥**分钟;
3.小型集群*旋翼无人机系统,含机体、动力系统、飞控、遥控器接收机等机体平台;
★4.搭载机载集群控制与集群通讯模块;
★5.具有光流增稳、激光定高功能;
★6.支持无人机集群控制;
★7.支持***控制开发;
★8.支持******控制开发,及******,C++等语言*次开发;
9.支持光学定位系统、***定位、***导航;
**.备有配件桨4对、电池2块、充电器1个
个
8
8
机载电脑
★1. ***:*核*** ***
★2. ***:*** **** *****
★3. 内存:≥4 ** ** *** ******
★4. 存储:≥** ** ****
5. 操控系统:********.*****
6.订制款,做过与集群控制系统兼容开发
个
8
9
可见光相机
1.像素:≥****
2.视场角:≥***°
个
8
**
小型集群无人车
1. 应用高强度铝合金设计制造,载重大、减振性能强、运行时间长。运行稳定,使用简单,*键自动巡航;采用后置麦克纳姆轮设计,转弯半径小
2. 外型尺寸:≤*************(长宽高)
3. 车体材质:钢板,表面烤漆处理
4. 移动速度:最快速度1米/秒
5. 本体重量:≤5.***
6. 减震方式:*驱独立悬挂,平行减震结构
7. 续航时间:≥**分钟
★8. 搭载车载无人车集群控制、通讯模块
★9. 支持无人车集群控制
★**. 支持***控制开发、支持******控制开发、******,C++等语言*次开发
★**. 可与无人机结合进行天地*体协同编队控制;
个
8
**
无人集群定位接口软件
★1. 基于***标准开发,通过网络接收定位系统解算软件发送的无人机/车位置信息,转换为无人机/车定位所需要的格式,支持******调用。
2.软件永久免费升级。
套
1
**
无人集群控制接口软件
★1.基于***标准开发,通过无线网络接收无人机的姿态及状态数据,转换成***主题消息,供***节点程序使用。无人机控制接口软件可接收***节点发布的控制指令信息(支持位置控制指令、速度控制指令、航向控制指令),转换成*******消息发送给无人机。
3. 软件永久免费升级。
套
1
**
无人集群控制软件
★1.基于******/********开发,实现了多无人机的集群控制
★2.通过无人机定位接口软件获取各无人机的位姿,通过无人机控制接口软件发送控制指令(支持位置控制指令、速度控制指令、航向控制指令)给各无人机/无人机实现编队的协同
3.多无人机集群顺序编队圆周编队飞行
4.无人机集群主从跟随
5.软件永久免费升级
套
1
**
集群仿真软件
1.提供多旋翼、固定翼等无人机模型,模型示例至少包含力与力矩模块、刚体运动动态模块、故障模块、电机等模块,无人机动力学模型应至少采用*自由度多旋翼无人机动力学模型(真实的动力学模型),模拟无人机在空中的运动;
★2.提供至少森林、湖泊、山地、城市夜景等4类不同类型的*维场景且支持场景类型快捷键切换,支持第1视角、第3视角切换,支持自动识别并导入***的场景地图文件,支持基于**的**场景显示;支持自定义*维载具/靶标模型导入;
3.支持其他载具系统的********运动模型转化为***文件导入进行仿真;
4.支持自定义无人机仿真模型,提供动力系统品牌型号数据库且支持自定义动力系统组件参数功能;
5.提供视景仿真程序,支持接收无人机的姿态、位置、速度等数据,以*维方式显示无人机在空中的飞行状态,支持无人机*维模型执行器作动面数量不少于**维,具有逼真的**仿真场景;
6.支持无人系统集群软件在环仿真,基于无人系统动力学仿真模型、软件在环仿真模块、*维视模块等多个集群仿真模块,实现无人系统集群仿真,可支持多架次人机集群仿真,集群内无人机数量不少于8个;
★7.集群仿真编队示例:多无人机集群顺序编队圆周编队飞行示例,多无人机集群顺序编队“8”字飞行示例;
8.支持无人系统视觉在环仿真,支持无人系统视觉输出调用,可以选择任意无人系统输出机载视觉信息;具有双目摄像头、单目摄像头两种视觉传感器,传感器支持***、深度、灰度数据输出。
★9.提供无人系统视觉跟随控制***,提供机载视觉穿框示例程序、机载视觉撞击目标示例程序等多个示例程序;
**.多旋翼无人机飞控开发环境:应提供基于模型设计开发设计环境,需与******/********(版本不低于****** *****)兼容,可实现飞控代码自动生成、*键模型下载和仿真管理等功能(源代码开放);支持********外部模式仿真,可在线改参、监视和记录数据(能够精确调整参数,可以直观判断算法优劣);具备飞控板硬件接口库,支持********模型直接访问,可以方便地调用******/********中的函数;提供*******实验示例包。
**.多旋翼无人机地面站软件:应至少具备多旋翼无人机的校准、制定飞行任务、设置飞行参数,飞行过程中查看飞行数据,并可对飞行器进行实时的航线及任务控制等功能;
**.软件永久免费升级。
套
1
**
集群控制系统研发工作站
台式机
★1 .***:***核
★2. 硬盘:≥***
★4. 显卡:≥***
★3. 内存:≥****
5. 显示器:**.6英寸 ****×****
6. 配件:鼠标、键盘、***显示器线、电源线
7. 系统:******* **
台
2
**
集群地面监控站
台式机
★1. ***:***核
2. 硬盘:***
★3. 显卡:≥***
★4. 内存:≥****
5. 显示器:**.6英寸 ****×****
6. 配件:鼠标、键盘、***显示器线、电源线
7. 系统:******* **
台
1
**
中型智能无人机
1. 机体:*旋翼,轴距≤*****,碳纤维材质
2. 动力系统:无刷电机、电调、螺旋桨、动力电池*1套
★3. 遥控设备:7通道支持****、***
4. 飞控:*******主控芯片,集成*轴陀螺仪、*轴加速度计、*轴磁罗盘,支持**卡飞行记录,开放源代码支持*次开发
★5. 其他:含激光定高传感器、光流图像传感器、高精度***模块;
6. 飞行性能:起飞重量2.*****;
最大载重≥0.*****;
最大飞行速度≥***/s;
续航时间:≥*****
7. 备有配件桨1对、电池2块、充电器1个
架
2
**
机载电脑
★1. ***:*核*** **.2
★2. ***:*** **** *****
★3. 内存:≥8 ** *** *** *******
★4. 存储:≥** ** ****
5. 操控系统:********.*****
6. 订制款,做过与集群控制系统兼容开发
个
2
**
双目照相机
★1. 彩色分辨率:≥*********
★2. 深度分辨率:高达********
★3. 深度频率:高达*****
4. 接口:****.0 ***-C*3.1 *** 1
个
2
**
双目相机(追踪)
★1. 支持同步定位与建图功能
2. 视场角:***±5°(鱼眼镜头)
3. 接口:****.1-****
个
2
**
视觉地面监控站
★1. 内存****
★2. 处理器:**代*****-****,
3. 硬盘:********
4. 系统:******
台
2
**
*维传感器
1.量程范围:**=**=****;**=*****;**=**=**=****
2.非线性&**;0.5%F.S;迟滞&**;0.5%F.S;串扰&**;2%F.S
3.重量:≤0.****
4.外径≤****,内圈通孔直径不≥****,厚度≤****
5.生产厂家必须具备****认证的*轴力传感器检测实验室
个
4
**
集采盒
★1. **位**采样,采样率最高**,支持以太网通信,且能同时采集4个*维力传感器的信号;提供数据采集软件,在电脑上显示传感器数据;提供*次开发指令协议。
2.同时支持以太、*****和***总线通信
3.采样率可达****
个
1
**
室内防护装置
无人机室内飞行防护系统,含动捕系统安装桁架、防护网、地毯等
套
1
**
全向全驱动移动机器人平台
*、功能要求
★1.平台搭载8个电机,可实现*轮独立驱动、独立转向功能。平台基于自身激光雷达、视觉等传感器,可实现在室内外环境自主移动、避障、自主导航等功能。
*、性能指标参数要求
1.对于机器人平台本体
★(1) 尺寸:***** * ***** * *****
(2) 整备质量:****
(3) 最大速度:****/h
(4) 最大负载:*****
(5) 最大爬坡度:**°
(6) 续航时间:**
(7) 转向方式:*轮*转
(8) 转弯半径:***/自旋模式
(9) 离地间隙:****
(**)工作温度:-**°~**°
(**)制动方式:电子刹车
(**)电池参数:***/****
(**)电池显示仪表:集成在车身上,可显示电池容量,当前电池电压、电流等参数
(**)充电时间:**
(**)通讯接口:以太网,***/**协议
(**)冷却方式:2台风扇风冷
(**)急停方式:急停按钮
(**)驱动系统:由悬挂和轮毂电机构成,每个轮可独立驱动
(**)转向系统:由转向电机、*级减速器、*级减速器组成
(**)车体材料:铝合金
(**)负载安装方式:可根据要求定制配置安装装置
2.对于激光雷达
(1)测量范围:0.**米~***米
(2)测量精度:***
(3)***:**.4°,圆形
(4)点云获取:***点/秒
(5)数据延迟:≤2 **
(6)安全类型:1类人眼安全
(7)工作电压:9 V~** V
(8)环境保护:****
(9)工作温度:-**°C~+ **°C
(**)重量:≤****;
★(**)安装方式:集成在车身上,位于车体上下表面之间。
3.对于视觉传感器
(1)深度技术:立体
(2)深度视场(***):**°× **°
(3)最小深度距离:0.***;
(4)深度输出分辨率:****×***;
(5)深度帧率:**帧/秒
(6)***分辨率:****×****;
(7)***传感器***(H×V):**°× **°;
(8)***帧率:**帧/秒;
(9)***传感器分辨率:***;
(**)***传感器技术:卷帘快门
(**)安装方式:集成在车身上,位于车体上下表面之间。
4.对于自主导航功能
★(1)实现方式:在先验地图下,通过路径规划,导航,实现按照预定目标点自主行驶
(2)局部**点云重构误差:≤***
(3)定位误差:5 - ****
(4)局部障碍栅格构建算法功能:栅格尺寸≤0.1米
(5)避障算法功能:最小可识别障碍尺寸≤5厘米(2米内)
(6)局部路径规划算法功能:规划频率≥****
*、运行环境及软件要求
(1)具备********.**及以上操作系统下的传感器驱动
(2)基于*** *******及以上版本框架
★(3)数据接口:底层转向与速度控制接口,多模式转向控制接口;********主站数据接口,可通过该接口对电机驱动器控制参数进行设置,并对各电机运行状态、变量进行监视和诊断
(4)配套软件及其源码:底盘的远程交互控制软件,及软件源代码
(5)基于激光、视觉****的*维全局地图构建算法及重定位算法源代码
(6)局部障碍栅格地图构建算法源代码
(7)移动机器人自主全局与局部路径规划算法源代码
套
1
**
便携式*维环境建模与自主定位设备
*、功能要求
★1.包含**激光雷达(**线及以上)1套、****惯性测量单元1个、数据计算处理单元1个、稳压电源模块1套以及配套的数据控制/采集/融合/处理软件。可实现精确地**环境测量感知和定位导航
*、性能指标参数要求
1.对于**激光雷达
★(1)测量范围:0.1米~***米
(2)测量精度:***
(3)通道数:**线
★(4)点云频率:***点/秒
(5)垂直视场:+**.0°~-**.0°
(6)角分辨率(垂直):2.0°
(7)水平视场:***°
(8)角分辨率 (水平/方位角):0.2°/0.4°
(9)旋转频率:****
(**)安全类型:1类人眼安全
(**)工作电压:**~***
(**)环境保护:****
(**)工作温度:-**°C~+ **°C
2. 对于****惯性测量单元:
(1)输出:*轴加速度、*轴角速度、*轴磁力计,及内置算法生成的欧拉角
(2)偏置稳定性:**°/h
(3)****角/*****角精度
静态:≤0.2°
动态:≤0.5°
(4)***角精度:≤1°
(5)工作电压:4.**~***
(6)防护等级:****
(7)输出频率:不高于****
(8)延时:≤***
(9)数据接口:*****/*****/*****/****/***
3.对于数据计算处理单元
(1)***:***** **-******,*核**线程
(2)内存:***
(3)硬盘:**** ***
(4)显卡:***** *** *******
(5)接口:2*****.0,1*****.1,1**** *****
(6)网络:*兆有线网卡,蓝牙
(7)重量:≤****
(8)尺寸:≤************
(9)功率:≤***瓦
4. 对于稳压电源模块
(1)含***转***稳压模块
(2)含***转***稳压模块
(3)含***转**稳压模块
(4)含***转***稳压模块
5.对于其他配件
(1)交换机:5口*****兆网交换机,尺寸≤5****;
(2)无线传输模块:2.** + **,******* / *******,尺寸≤7****;
(3)设备箱:*************,防水防尘
(4)锂电池:≥**** 容量的锂电池(**.**)
(5)手持手柄:带1/4螺纹
6. 平台整体
★(1)所有单元高度集成在平台上
(2)重量:≤2.***
(3)输入电压:**~***
(4)预留至少*个*兆网口。
7. 对于配套的数据控制/采集/融合/处理软件
★(1)软件可通过系统****热点控制整体系统的启动,停止功能;
★(2)系统运行时,软件可实时接收并显示系统位姿以及系统周围环境点云信息;
(3)软件可显示系统运行后的移动轨迹信息;
(4)软件可通过高程,反射强度等方式显示点云信息;
(5)软件可提供***、***、***、***格式点云文件;
(6)软件可实现点云的*维信息测量功能;
(7)软件基于******* **系统环境运行。
*、运行环境及软件要求
(1)具备********.**及以上操作系统下的传感器驱动
(2)基于*** *******及以上版本框架
(3)具备设备连接、配置、数据获取、数据封装的功能,提供便于获取数据的***
(4)需提供产品相应的软件接口
(5)提供所有传感器数据读取驱动、**激光****算法及重定位算法等功能的完整软件源代码
套
1
**
系统集成
上门服务
1
**
安装调试培训
上门安装调试,培训时间≥**个小时
1
**
空调
1.匹数:3匹
2.冷暖类型:冷暖功能:
3.能效等级:*级能效
4.变频/定频:变频
个
3
**
投影仪
1.
亮度****流明
2.
标准分辨率*********
3.
***寸电动幕布+吊架
个
1
**
办公桌
1.
长******宽*****高*****
2.
金属支撑立柱,侧边柜
3.
板材**环保等级****厚度
张
**
**
办公椅
*向滑轮带靠背,扶手,腰部支撑,头枕,人体工学靠背,可升降座位
把
**
**
置物柜
****厚度实木颗粒板,环保等级**级别
平方
**
**
遮光
实验室专用全遮光窗帘,滑道安装
延米
**
**
电路改造
实验室办公桌配到插座安装及相关线路安装改造
套
1
合同履行期限:合同签订后**日内 需落实的政府采购政策内容:促进中小企业、促进残疾人就业、支持监狱企业、支持脱贫攻坚、节能产品、环境标志产品政策等。 本项目(是/否)接受联合体投标:否 *、供应商的资格要求 1.满足《中华人民共和国政府采购法》第***条规定。 2.落实政府采购政策需满足的资格要求:促进中小企业、促进残疾人就业、支持监狱企业、支持脱贫攻坚、节能产品、环境标志产品政策等的相关规定(详见磋商文件)。 3.本项目的特定资格要求:3.1供应商须在中国境内注册,并在人员、设备、资金方面具有相应能力。 3.2供应商须为辽宁政府采购网入库供应商。 3.3截至递交响应文件截止时间止,经“信用中国”网站(***.***********.***.**)、“中国政府采购网”网站(***.****.***.**)查询,被列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单的不得参加本采购项目。 3.4根据《中华人民共和国政府采购法实施条例》第**条“单位负责人为同*人或者存在直接控股、管理关系的不同供应商,不得参加同*合同项下的政府采购活动。除单*来源采购项目外,为采购项目提供整体设计、规范编制或者项目管理、监理、检测等服务的供应商,不得再参加该采购项目的其他采购活动。” *、政府采购供应商入库须知 参加辽宁省政府采购活动的供应商未进入辽宁省政府采购供应商库的,请详阅辽宁政府采购网 “首页—政策法规”中公布的“政府采购供应商入库”的相关规定,及时办理入库登记手续。填写单位名称、统*社会信用代码和联系人等简要信息,由系统自动开通账号后,即可参与政府采购活动。具体规定详见《关于进*步优化辽宁省政府采购供应商入库程序的通知》(辽财采函〔****〕***号)。 *、获取采购文件 时间:****年**月**日 **时**分至****年**月**日 **时**分(北京时间,法定节假日除外) 地点:线上获取 方式:线上 售价:免费 *、响应文件提交 截止时间:****年**月**日 **时**分(北京时间) 地点:辽宁政府采购网 *、开启 时间:****年**月**日 **时**分(北京时间) 地点:*************(锦州市太和区凌云里东湖湾**区**-2号) *、公告期限 自本公告发布之日起3个工作日。 *、质疑与投诉 供应商认为自己的权益受到损害的,可以在知道或者应知其权益受到损害之日起*个工作日内,向采购代理机构或采购人提出质疑。 1、接收质疑函方式:线上或书面纸质质疑函 2、质疑函内容、格式:应符合《政府采购质疑和投诉办法》相关规定和财政部制定的《政府采购质疑函范本》格式,详见辽宁政府采购网。 质疑供应商对采购人、采购代理机构的答复不满意,或者采购人、采购代理机构未在规定时间内作出答复的,可以在答复期满后**个工作日内向本级财政部门提起投诉。 *、其他补充事宜
1、因在全省推广政府采购电子招投标业务,供应商需自行办理政府采购**数字证书并学习电子投标文件制作教程,系统操作问题请咨询技术支持电话(**********),**办理问题请咨询**认证机构。 *、对本次招标提出询问,请按以下方式联系 1.采购人信息 名 称: ****** 地 址: 辽宁省锦州市古塔区士英街***号 联系方式: *********** 2.采购代理机构信息 名 称: ************* 地 址: 锦州市太和区凌云里东湖湾**区**-2号 联系方式: ****-******* 邮箱地址: *******@***.*** 开户行: ************** 账户名称: ************* 账号: *************** 3.项目联系方式 项目联系人: *** 电 话: ****-******* |
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评分办法:综合评分法 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
关联计划 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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