空地集群系统协同控制创新研究与应用平台项目竞争性磋商公告

序号

名称

技术参数

单位

数量

1

无人机运动捕捉智能相机

★1.分辨率: ≥****&***;*****;****

★2.帧率：1~******，可调

★3.覆盖范围：≥6*8*3（米）

★4.帧速：1？******可调节

5.延时：≤5.***

★6.捕捉定位精度误差: ≤***

7. 快门类型：全局快门

8.最远捕捉距离：≥***

9.捕捉视角：≥**&***;***;* **&***;***;

**.捕捉红外波长：*****

个

**

2

标记点

运动捕捉智能相机专用识别标记点，可在识别范围内，被光学捕捉定位系统准确识别

个

***

3

图像结算软件

★1.无人机定位精度≤***；

2.支持实时预览位置(X, Y, Z)和姿态(*****, ***, ****)

★3.目标跟踪数量：**个及以上；

★4.显示界面模块化，显示区域与用户操作区域相互独立；

5.可以在控制界面上指定***或***坐标系朝向；

6.显示方式多样化，支持多显示模式、多视角窗口，多视图显示方式；

7.显示方式人性，操作窗口大小可灵活调节;

★ 8.支持多相机同时标定，缩短标定时间；

9.标定数据可保存与加载，便于重复调用；

**.刚体绑定灵活，组成刚体的光球数量可调，可选择使用模板或不使用模板创建刚体；

个

1

4

图像定位处理工作站

★1.***：**-******或者**-*******

2.硬盘：≥*** ***或者≥*** ***+***机械硬盘

★3.显卡：*********-****

★4.内存：≥****-****

★5.散热：***水冷

5.2.**有线网卡+*****无线网卡+蓝牙5

6.显示器：≥**英寸，分辨率≥****&***;*****;****

台

3

★1.***：**-******

★2.硬盘：≥*** ***

★3.显卡：*********-***

★4.内存：≥****-****

5.显示屏：**.3英寸*****分辨率****&***;*****;****

台

1

5

数据交换机

工业级****接口高速数据交换机，具有数据同步和***供电功能

个

1

6

集群系统控制高速无线路由器

1. 频段：

2.**:*******；

***:********；

***:********；

2. 端口：

1个**/***/***** **** ***端口；

3个**/***/***** **** ***/***可选端口；

1个**/***/***** **** ***端口；

1个***接口；

个

1

7

小型集群无人机

1.轴距：≤*****；

★2.飞行时间：≥**分钟；

3.小型集群*旋翼无人机系统，含机体、动力系统、飞控、遥控器接收机等机体平台；

★4.搭载机载集群控制与集群通讯模块；

★5.具有光流增稳、激光定高功能；

★6.支持无人机集群控制；

★7.支持***控制开发；

★8.支持******控制开发，及******，C++等语言*次开发；

9.支持光学定位系统、***定位、***导航；

**.备有配件桨4对、电池2块、充电器1个

个

8

8

机载电脑

★1. ***：*核*** ***

★2. ***：*** **** *****

★3. 内存：≥4 ** ** *** ******

★4. 存储：≥** ** ****

5. 操控系统：********.*****

6.订制款，做过与集群控制系统兼容开发

个

8

9

可见光相机

1.像素：≥****

2.视场角：≥***&***;***;

个

8

**

小型集群无人车

1. 应用高强度铝合金设计制造，载重大、减振性能强、运行时间长。运行稳定，使用简单，*键自动巡航；采用后置麦克纳姆轮设计，转弯半径小

2. 外型尺寸：≤*************（长宽高）

3. 车体材质：钢板，表面烤漆处理

4. 移动速度：最快速度1米/秒

5. 本体重量：≤5.***

6. 减震方式：*驱独立悬挂，平行减震结构

7. 续航时间：≥**分钟

★8. 搭载车载无人车集群控制、通讯模块

★9. 支持无人车集群控制

★**. 支持***控制开发、支持******控制开发、******，C++等语言*次开发

★**. 可与无人机结合进行天地*体协同编队控制；

个

8

**

无人集群定位接口软件

★1. 基于***标准开发，通过网络接收定位系统解算软件发送的无人机/车位置信息，转换为无人机/车定位所需要的格式，支持******调用。

2.软件永久免费升级。

套

1

**

无人集群控制接口软件

★1.基于***标准开发，通过无线网络接收无人机的姿态及状态数据，转换成***主题消息，供***节点程序使用。无人机控制接口软件可接收***节点发布的控制指令信息（支持位置控制指令、速度控制指令、航向控制指令），转换成*******消息发送给无人机。

3. 软件永久免费升级。

套

1

**

无人集群控制软件

★1.基于******/********开发，实现了多无人机的集群控制

★2.通过无人机定位接口软件获取各无人机的位姿，通过无人机控制接口软件发送控制指令（支持位置控制指令、速度控制指令、航向控制指令）给各无人机/无人机实现编队的协同

3.多无人机集群顺序编队圆周编队飞行

4.无人机集群主从跟随

5.软件永久免费升级

套

1

**

集群仿真软件

1.提供多旋翼、固定翼等无人机模型，模型示例至少包含力与力矩模块、刚体运动动态模块、故障模块、电机等模块，无人机动力学模型应至少采用*自由度多旋翼无人机动力学模型（真实的动力学模型），模拟无人机在空中的运动；

★2.提供至少森林、湖泊、山地、城市夜景等4类不同类型的*维场景且支持场景类型快捷键切换，支持第1视角、第3视角切换，支持自动识别并导入***的场景地图文件，支持基于**的**场景显示；支持自定义*维载具/靶标模型导入；

3.支持其他载具系统的********运动模型转化为***文件导入进行仿真；

4.支持自定义无人机仿真模型，提供动力系统品牌型号数据库且支持自定义动力系统组件参数功能；

5.提供视景仿真程序，支持接收无人机的姿态、位置、速度等数据，以*维方式显示无人机在空中的飞行状态,支持无人机*维模型执行器作动面数量不少于**维，具有逼真的**仿真场景；

6.支持无人系统集群软件在环仿真，基于无人系统动力学仿真模型、软件在环仿真模块、*维视模块等多个集群仿真模块，实现无人系统集群仿真，可支持多架次人机集群仿真，集群内无人机数量不少于8个；

★7.集群仿真编队示例：多无人机集群顺序编队圆周编队飞行示例，多无人机集群顺序编队“8”字飞行示例；

8.支持无人系统视觉在环仿真，支持无人系统视觉输出调用，可以选择任意无人系统输出机载视觉信息；具有双目摄像头、单目摄像头两种视觉传感器，传感器支持***、深度、灰度数据输出。

★9.提供无人系统视觉跟随控制***，提供机载视觉穿框示例程序、机载视觉撞击目标示例程序等多个示例程序；

**.多旋翼无人机飞控开发环境：应提供基于模型设计开发设计环境，需与******/********(版本不低于****** *****)兼容，可实现飞控代码自动生成、*键模型下载和仿真管理等功能（源代码开放）；支持********外部模式仿真，可在线改参、监视和记录数据（能够精确调整参数，可以直观判断算法优劣）；具备飞控板硬件接口库，支持********模型直接访问，可以方便地调用******/********中的函数；提供*******实验示例包。

**.多旋翼无人机地面站软件：应至少具备多旋翼无人机的校准、制定飞行任务、设置飞行参数，飞行过程中查看飞行数据，并可对飞行器进行实时的航线及任务控制等功能；

**.软件永久免费升级。

套

1

**

集群控制系统研发工作站

台式机

★1 .***：***核

★2. 硬盘：≥***

★4. 显卡：≥***

★3. 内存：≥****

5. 显示器：**.6英寸 ****&***;*****;****

6. 配件：鼠标、键盘、***显示器线、电源线

7. 系统：******* **

台

2

**

集群地面监控站

台式机

★1. ***：***核

2. 硬盘：***

★3. 显卡：≥***

★4. 内存：≥****

5. 显示器：**.6英寸 ****&***;*****;****

6. 配件：鼠标、键盘、***显示器线、电源线

7. 系统：******* **

台

1

**

中型智能无人机

1. 机体：*旋翼，轴距≤*****，碳纤维材质

2. 动力系统：无刷电机、电调、螺旋桨、动力电池*1套

★3. 遥控设备：7通道支持****、***

4. 飞控：*******主控芯片，集成*轴陀螺仪、*轴加速度计、*轴磁罗盘，支持**卡飞行记录，开放源代码支持*次开发

★5. 其他：含激光定高传感器、光流图像传感器、高精度***模块；

6. 飞行性能：起飞重量2.*****;

最大载重≥0.*****;

最大飞行速度≥***/s;

续航时间：≥***** &***;****;&***;****;&***;****;&***;****;

7. 备有配件桨1对、电池2块、充电器1个

架

2

**

机载电脑

★1. ***：*核*** **.2

★2. ***：*** **** *****

★3. 内存：≥8 ** *** *** *******

★4. 存储：≥** ** ****

5. 操控系统：********.*****

6. 订制款，做过与集群控制系统兼容开发

个

2

**

双目照相机

★1. 彩色分辨率：≥*********

★2. 深度分辨率：高达********

★3. 深度频率：高达*****

4. 接口：****.0 &***;****;***-C*3.1 *** 1

个

2

**

双目相机(追踪)

★1. 支持同步定位与建图功能

2. 视场角：***&***;******;5&***;***;（鱼眼镜头）

3. 接口：****.1-****

个

2

**

视觉地面监控站

★1. 内存****

★2. 处理器：**代*****-****，

3. 硬盘：********

4. 系统：******

台

2

**

*维传感器

1.量程范围：**=**=****；**=*****；**=**=**=****

2.非线性&***;**;0.5%F.S;迟滞&***;**;0.5%F.S；串扰&***;**;2%F.S

3.重量：≤0.****

4.外径≤****，内圈通孔直径不≥****，厚度≤****

5.生产厂家必须具备****认证的*轴力传感器检测实验室

个

4

**

集采盒

★1. **位**采样，采样率最高**，支持以太网通信，且能同时采集4个*维力传感器的信号；提供数据采集软件，在电脑上显示传感器数据；提供*次开发指令协议。

2.同时支持以太、*****和***总线通信

3.采样率可达****

个

1

**

室内防护装置

无人机室内飞行防护系统，含动捕系统安装桁架、防护网、地毯等

套

1

**

全向全驱动移动机器人平台

*、功能要求

★1.平台搭载8个电机，可实现*轮独立驱动、独立转向功能。平台基于自身激光雷达、视觉等传感器，可实现在室内外环境自主移动、避障、自主导航等功能。

*、性能指标参数要求

1.对于机器人平台本体

★(1) 尺寸：***** * ***** * *****

(2) 整备质量：****

(3) 最大速度：****/h

(4) 最大负载：*****

(5) 最大爬坡度：**&***;***;

(6) 续航时间：**

(7) 转向方式：*轮*转

(8) 转弯半径：***/自旋模式

(9) 离地间隙：****

(**)工作温度：-**&***;***;~**&***;***;

(**)制动方式：电子刹车

(**)电池参数：***/****

(**)电池显示仪表：集成在车身上，可显示电池容量，当前电池电压、电流等参数

(**)充电时间：**

(**)通讯接口：以太网，***/**协议

(**)冷却方式：2台风扇风冷

(**)急停方式：急停按钮

(**)驱动系统：由悬挂和轮毂电机构成，每个轮可独立驱动

(**)转向系统：由转向电机、*级减速器、*级减速器组成

(**)车体材料：铝合金

(**)负载安装方式：可根据要求定制配置安装装置

2.对于激光雷达

(1)测量范围：0.**米～***米

(2)测量精度：***

(3)***：**.4&***;***;，圆形

(4)点云获取：***点/秒

(5)数据延迟：≤2 **

(6)安全类型：1类人眼安全

(7)工作电压：9 V～** V

(8)环境保护：****

(9)工作温度：-**&***;***;C～+ **&***;***;C

(**)重量：≤****；

★(**)安装方式：集成在车身上，位于车体上下表面之间。

3.对于视觉传感器

(1)深度技术：立体

(2)深度视场（***）：**&***;***;&***;*****; **&***;***;

(3)最小深度距离：0.***；

(4)深度输出分辨率：****&***;*****;***；

(5)深度帧率：**帧/秒

(6)***分辨率：****&***;*****;****；

(7)***传感器***（H&***;*****;V）：**&***;***;&***;*****; **&***;***;；

(8)***帧率：**帧/秒；

(9)***传感器分辨率：***；

(**)***传感器技术：卷帘快门

(**)安装方式：集成在车身上，位于车体上下表面之间。

4.对于自主导航功能

★(1)实现方式：在先验地图下，通过路径规划，导航，实现按照预定目标点自主行驶

(2)局部**点云重构误差：≤***

(3)定位误差：5 - ****

(4)局部障碍栅格构建算法功能：栅格尺寸≤0.1米

(5)避障算法功能：最小可识别障碍尺寸≤5厘米（2米内）

(6)局部路径规划算法功能：规划频率≥****

*、运行环境及软件要求

(1)具备********.**及以上操作系统下的传感器驱动

(2)基于*** *******及以上版本框架

★(3)数据接口：底层转向与速度控制接口，多模式转向控制接口；********主站数据接口，可通过该接口对电机驱动器控制参数进行设置，并对各电机运行状态、变量进行监视和诊断

(4)配套软件及其源码：底盘的远程交互控制软件，及软件源代码

(5)基于激光、视觉****的*维全局地图构建算法及重定位算法源代码

(6)局部障碍栅格地图构建算法源代码

(7)移动机器人自主全局与局部路径规划算法源代码

套

1

**

便携式*维环境建模与自主定位设备

*、功能要求

★1.包含**激光雷达（**线及以上）1套、****惯性测量单元1个、数据计算处理单元1个、稳压电源模块1套以及配套的数据控制/采集/融合/处理软件。可实现精确地**环境测量感知和定位导航

*、性能指标参数要求

1.对于**激光雷达

★(1)测量范围：0.1米～***米

(2)测量精度：***

(3)通道数：**线

★(4)点云频率：***点/秒

(5)垂直视场：+**.0&***;***;～-**.0&***;***;

(6)角分辨率(垂直)：2.0&***;***;

(7)水平视场：***&***;***;

(8)角分辨率 (水平/方位角)：0.2&***;***;/0.4&***;***;

(9)旋转频率：****

(**)安全类型：1类人眼安全

(**)工作电压：**～***

(**)环境保护：****

(**)工作温度：-**&***;***;C～+ **&***;***;C

2. 对于****惯性测量单元：

(1)输出：*轴加速度、*轴角速度、*轴磁力计，及内置算法生成的欧拉角

(2)偏置稳定性：**&***;***;/h

(3)****角/*****角精度

静态：≤0.2&***;***;

动态：≤0.5&***;***;

(4)***角精度：≤1&***;***;

(5)工作电压：4.**～***

(6)防护等级：****

(7)输出频率：不高于****

(8)延时：≤***

(9)数据接口：*****/*****/*****/****/***

3.对于数据计算处理单元

(1)***：***** **-******，*核**线程

(2)内存：***

(3)硬盘：**** ***

(4)显卡：***** *** *******

(5)接口：2*****.0，1*****.1，1**** *****

(6)网络：*兆有线网卡，蓝牙

(7)重量：≤****

(8)尺寸：≤************

(9)功率：≤***瓦

4. 对于稳压电源模块

(1)含***转***稳压模块

(2)含***转***稳压模块

(3)含***转**稳压模块

(4)含***转***稳压模块

5.对于其他配件

(1)交换机：5口*****兆网交换机，尺寸≤5****；

(2)无线传输模块：2.** + **，******* / *******，尺寸≤7****；

(3)设备箱：*************，防水防尘

(4)锂电池：≥**** 容量的锂电池（**.**）

(5)手持手柄：带1/4螺纹

6. 平台整体

★(1)所有单元高度集成在平台上

(2)重量：≤2.***

(3)输入电压：**～***

(4)预留至少*个*兆网口。

7. 对于配套的数据控制/采集/融合/处理软件

★(1)软件可通过系统****热点控制整体系统的启动，停止功能；

★(2)系统运行时，软件可实时接收并显示系统位姿以及系统周围环境点云信息；

(3)软件可显示系统运行后的移动轨迹信息；

(4)软件可通过高程，反射强度等方式显示点云信息；

(5)软件可提供***、***、***、***格式点云文件；

(6)软件可实现点云的*维信息测量功能；

(7)软件基于******* **系统环境运行。

*、运行环境及软件要求

(1)具备********.**及以上操作系统下的传感器驱动

(2)基于*** *******及以上版本框架

(3)具备设备连接、配置、数据获取、数据封装的功能，提供便于获取数据的***

(4)需提供产品相应的软件接口

(5)提供所有传感器数据读取驱动、**激光****算法及重定位算法等功能的完整软件源代码

套

1

**

系统集成

上门服务

&***;****;

1

**

安装调试培训

上门安装调试，培训时间≥**个小时

&***;****;

1

**

空调

1.匹数：3匹

2.冷暖类型：冷暖功能：

3.能效等级：*级能效

4.变频/定频：变频

个

3

**

投影仪

1.&***;****; 亮度****流明

2.&***;****; 标准分辨率*********

3.&***;****; ***寸电动幕布+吊架

个

1

**

办公桌

1.&***;****; 长******宽*****高*****

2.&***;****; 金属支撑立柱，侧边柜

3.&***;****; 板材**环保等级****厚度

张

**

**

办公椅

*向滑轮带靠背，扶手，腰部支撑，头枕，人体工学靠背，可升降座位

把

**

**

置物柜

****厚度实木颗粒板，环保等级**级别

平方

**

**

遮光

实验室专用全遮光窗帘，滑道安装

延米

**

**

电路改造

实验室办公桌配到插座安装及相关线路安装改造

套

1